Penanda Bagikan

TA DIGITAL

Desain dan Implementasi Mekanisme Swerve Drive untuk Kendali Robot Beroda = Design and Implementation of Swerve Drive Mechanism for Wheled Robot Control

Kontes robot ABU Indonesia merupakan perlombaan yang mengharuskan robot
dapat bermanuver ke segala arah secara presisi dan menyelesaikan misi dengan
tepat waktu. Untuk dapat bergerak ke segala arah tanpa mengubah posisi hadap
robot maka diperlukan mekanisme roda yang dapat berputar ke segala arah pada
masing-masing roda, sehingga pergerakan robot lebih efektif dan presisi. Pada
mekanisme Swerve Drive menggunakan 2 motor penggerak pada setiap roda, dari
kedua motor tersebut memiliki tugas yang berbeda pada setiap roda, yaitu untuk
pergerakan steering dan driving. Pada setiap motor penggerak tersebut telah
terpasang rotary encoder yang digunakan untuk mengetahui nilai sudut dan
kecepatan roda. Sudut roda akan menentukan arah gerak robot dan kecepatan roda
akan menentukan kecepatan manuver robot. Dari hasil pengujian keseluruhan
pada sistem, robot dapat bergerak secara omnidirectional yaitu dapat bergerak ke
segala arah tanpa mengubah posisi hadap robot, posisi robot setelah bergerak telah
didapatkan error terbesar adalah 0,97° untuk kendali sudut roda dan nilai rata-rata
error keseluruhan roda adalah 0,35°. Sedangkan error terbesar dari kendali
kecepatan roda adalah 0,21% dan nilai rata-rata error keseluruhan roda adalah
0,024%.
Kata kunci : Swerve Drive, Omnidirectional, Rotary encoder

Fulltext
Informasi Detail
Judul Seri
-
No. Panggil
EK 0014 2024
Penerbit
Semarang : Politeknik Negeri Semarang.,
Deskripsi Fisik
xvii, 78 hal: ilus; 30 cm
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
-
Klasifikasi
NONE
Tipe Isi
text
Tipe Media
computer
Tipe Pembawa
online resource
Edisi
-
Subjek
konversi energi
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Komentar
Anda harus masuk sebelum memberikan komentar