Rancang Bangun Kendali Posisi Robot Penggerak Diferensial Berbasis ROS = Design and Construction of ROS-Based Differential Drive Robot Position Control |

TA DIGITAL

Rancang Bangun Kendali Posisi Robot Penggerak Diferensial Berbasis ROS = Design and Construction of ROS-Based Differential Drive Robot Position Control

MUHAMMAD ARYA TEGAR SAPUTRA - Nama Orang; Rifki Utama - Nama Orang; BAMBANG Supriyo - Nama Orang; ACHMAD FAHRUL AJI - Nama Orang;

Muhammad Arya Tegar Saputra dan Rifki Utama, “RANCANG BANGUN KENDALI POSISI ROBOT PENGGERAK DIFERENSIAL BERBASIS ROS”, Tugas Akhir DIII Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Semarang di bawah bimbingan Bambang Supriyo, BSEE.,M.Eng.Sc.,Ph.D dan Achmad Fahrul Aji, S.ST., MT, Juli 2024, 85 halaman.
Penelitian ini bertujuan untuk mengukur Sistem Kendali P dan PID yang di terapkan pada Robot Penggerak Diferensial untuk mencapai posisi yang diinginkan. Alat ini menggunakan sensor enkoder sebagai detektor posisi dan kecepatan pada robot. Pemroses menggunakan Arduino Mega 2560 yang terintegrasi dengan Raspberry PI 4B, ROS digunakan sebagai integrasi sistem antara Arduino Mega 2560 dan Raspberry Pi 4B. Untuk komunikasi Arduino Mega 2560 dengan Raspberry PI 4B melalui komunikasi UART. Data – data yang terkumpul akan dikirim ke Laptop Pengguna melalui jaringan wifi lokal. Berdasarkan data hasil pengukuran sudut perputaran robot dengan poin set theta = 45, 90, 135, 180, -45, -90, -135, dapat dilihat bahwa sistem ini berfungsi dengan baik dan memiliki tingkat eror yang kecil untuk perputaran sudut yang kecil dan semakin besar saat mendekati sudut 180°. Berdasarkan data hasil pengukuran posisi dengan poin set posisi berkoordinat X dan Y , terlihat bahwa sistem ini menunjukkan bahwa sistem ini berfungsi semakin baik ketika berkurang jarak pengukuran. Tingkat akurasi pun beragam pada setiap pengujiannya. Tingkat keberhasilan terbaik dicapai pada pengujian poin set X=0, Y=100, dengan rata-rata eror sekitar 3,54 untuk nilai eror X dan 1,58 untuk rata-rata eror Y.

Kata kunci : Arduino Mega 2560, PID, Raspberry Pi 4B, Robot Penggerak Diferensial, Sensor Enkoder.

Fulltext

Harap masuk untuk melihat lampiran

Informasi Detail

Judul Seri: -
No. Panggil: EK 0029 2024
Penerbit: Semarang : Politeknik Negeri Semarang., 2024
Deskripsi Fisik: xviii, 89 hal: ilus; 30 cm
Bahasa: Indonesia
ISBN/ISSN: -
Klasifikasi: NONE
Tipe Isi: text
Tipe Media: computer
Tipe Pembawa: online resource
Edisi: -
Subjek: TEKNIK ELEKTRONIKA
Info Detail Spesifik: -
Pernyataan Tanggungjawab: MUHAMMAD ARYA TEGAR SAPUTRA

Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Komentar

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar